Pierwsze wzmianki o wsi Tudorów nieopodal Opatowa pochodzą z XIV wieku, kiedy toczył się tutaj spór o stawidła, które ostatecznie przypadły ówczesnemu właścicielowi wsi – rycerzowi Pełce – rozszerzającemu dzięki zatrzymaniu wody na rzeczce Opatówka tutejsze zalewiska.
Z późniejszych wzmianek kronikarskich Jana Długosza wynika, że w XV wieku właścicielami wsi Tudorów byli pieczętujący się herbem Janina Mikołaj i Piotr – prawdopodobnie potomkowie Pełki. Zamek w Tudorowie, którego dzisiejszą pozostałością jest wieża, zaczął być budowany już nieco wcześniej – w XIV wieku. W 1517 roku przeszedł w ręce Kanclerza Wielkiego Koronnego, którego córka Zofia otrzymała go jako wiano ślubne do związku z Janem Tarnowskim. Po rodzie Tarnowskich zamek w Tudorowie kilkakrotnie zmieniał właścicieli, był majątkiem m. in. rodziny Ostrogskich, Wiśniowieckich, Lubomirskich i Potockich. Ostatecznego zniszczenia budowli dokonały najazdy szwedzkie oraz grabież ze strony okolicznej ludności używającej kamieni z zamkowych umocnień jako budulca. Świadectwem dawnej świetności zamku w Tudorowie pozostało kamienna wieża zbudowana na kształcie prostokąta, otoczona zarysami dawnej fosy, choć i co do niej trwają spory, czy była ona częścią całej zamkowej struktury czy też powstała jako osobna budowla obronna. Wieża liczy sobie sześć kondygnacji, na wyższych umiejscowiono w murach otwory strzelnicze oraz okna. Po wielu historycznych zawirowaniach zamek w Tudorowie jest dzisiaj własnością prywatną. Należy do urodzonego w Woli Grójeckiej rzeźbiarza Gustawa Hadyny, twórcy m. in. monumentalnego pomnika Zawiszy Czarnego z Garbowa odsłoniętego w 600-lecie bitwy pod Grunwaldem w Garbowie. Hadyna chce w wieży stworzyć przestrzeń mieszkalną po gruntownym remoncie i połączeniu elementów dawnej architektury z nowoczesnymi udogodnieniami.
