Ekspozycja stała obejmuje pomieszczenia na pierwszym piętrze. Dojście do niej prowadzi przez XIX-wieczny reprezentacyjny westybul. W zachodnim skrzydle budowli znajdują się pokój myśliwski oraz zbrojownia.

Pomieszczenia skrzydła południowego prezentują sztukę polską i europejską od XIV do XVII wieku. Sąsiaduje z nimi rokokowa w swoim wystroju sala koncertowa oraz salon biedermeierowski. Skrzydło wschodnie zamku zajmuje galeria malarstwa. Prezentowane jest tu XIX-wieczne malarstwo realistyczne i akademickie, malarstwo z okresu Młodej Polski, prace artystów związanych z Bielskiem-Białą w okresie dwudziestolecia międzywojennego po czasy współczesne.

Pomieszczenia skrzydła północnego mieszczą część ekspozycji poświęconej etnografii, dziejom miasta i zamku oraz tradycjom rzemieślniczym Bielska i Białej, oraz niedawno otwarte wnętrza prezentujące pamiątki po rodzinie Sułkowskich. Do najnowszych ekspozycji należy tzw. sala z rycerzem ukazująca relikty architektoniczne dziejów bielskiego zamku, oraz owego rycerza - fragment renesansowej kompozycji malarskiej, znajdujący się niegdyś nad wejściem do głównego budynku zamkowego.

Na korytarzu od strony dziedzińca zgromadzono kolekcję grafiki artystów z początków XX wieku oraz liczne portrety przedstawiające mieszkańców Bielska i Białej w XIX i XX wieku.